【摘要】：近年來無人駕駛環(huán)境感知技術(shù)成為人們的研究熱點,而利用傳感器實現(xiàn)障礙物的實時檢測和智能車定位建圖是實現(xiàn)智能車自主導(dǎo)航的基礎(chǔ)。激光雷達(dá)由于精度高、可360°旋轉(zhuǎn)獲取周邊環(huán)境點云數(shù)據(jù),成為無人駕駛智能車的關(guān)鍵傳感器。本文將激光雷達(dá)和多種傳感器融合,研究設(shè)計并測試了基于激光雷達(dá)的多傳感器智能車避障建圖系統(tǒng),主要的研究工作包含以下內(nèi)容:1.針對激光雷達(dá)障礙物檢測,分析二維激光雷達(dá)的點云特征,根據(jù)室內(nèi)障礙物的隨機(jī)性和激光雷達(dá)數(shù)據(jù)密度不均勻的特點,提出一種基于距離和密度的自適應(yīng)閾值的聚類方法。通過中值濾